第三章第三章平面连杆机构运动学分析与设计定义：由低副连接刚性构件组成的机构,又称低副机构。二、平面连杆机构的应用：第二节平面连杆机构的类型和应用（一）曲柄摇杆机构（二）双曲柄机构机车车轮联动机构反平行四边形机构（三）双摇杆机构(一)扩大转动副偏心曲柄滑块机构若将铰链四杆机构中B处和D处的运动副或C处和D处运动副分别改变为移动副，则可以分别得到正切机构（图1.3.23a））、正弦机构（图1.3.23b）。若将B、C处或A、D处运动副分别改为移动副，则可分别得到双转块机构（图1.3.23c）和双滑块机构（图1.3.23d）。将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两构件之间的相对运动。(三)选不同的构件为机架曲柄滑块机构第三节平面连杆机构的曲柄存在条件同理，若l1>l4，可得：l4≤l1,l4≤l2,l4≤l3铰链四杆机构的类型及其判别条件：从动件作往复运动的平面连杆机构中，若从动件工作行程的平均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性。设曲柄以ω逆时针匀速旋转。从AB1转到AB2，转过180°+θ时为工作行程，所花时间为t1；此时摇杆从C1D摆到C2D，平均速度为V1,则有：而且θ越大，K值越大，机构的急回性质越明显。曲柄滑块机构的急回特性分析二.四杆机构的压力角和传动角当∠BCD≤90°时，γ＝∠BCD曲柄滑块机构的最小传动角位置如左图所示，而导杆机构的传动角恒等于，如右图b所示。三.死点*可以利用“死点”位置进行工作，例如：飞机起落架、钻夹具等。第五节平面四杆机构设计1、按照给定连杆两个或三个位置设计四杆机构已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系d刚化反转法第1步：选B点，以I位置为参考位置，DF1为机架将函数生成机构中两连架杆相对于机架的运动，转化为两连架杆的相对运动，把其中一个连架杆由原来相对于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动—已知行程速比系数K，以及从动件两个极限位置，设计四杆机构急回机构的设计(2)按给定行程速比系数K设计曲柄滑块机构(3)按给定行程速比系数K设计摆动导杆机构二、实现已知轨迹实验法—复演轨迹法一般可先初选曲柄长度和曲柄固定铰链与已知轨迹的相对位置，然后在连杆平面上选取若干点（如图中M、C、C’、C”等）。当令M点沿已知轨迹运动时，连杆平面上的其余各点便画出不同轨迹。找出轨迹最接近圆弧的点（如图中C点）作为连杆上的另一个活动铰链，则可得到能满足要求的铰链四杆机构。二、图谱法三、解析法第六节平面五连杆机构平面铰链五连杆机构存在双曲柄时，必有：(1)连杆b，c不能是虚拟四杆机构（其杆长为b，c，d，f）中的最短杆。(2)若f，d分别是极大值杆长时，由式（1.3.41）、（1.3.46）可知，必须满足即两连杆长度之和（b+c）不小于其余三杆之和（a+e+d）。二、铰链五连杆机构连杆曲线分析可以借助于解析法，通过建立数学模型，导出连杆响应坐标点的运动学方程，运用软件计算得到。四、铰链五连杆机构演化方式可以借助于平面四杆机构中关于机构演化的方式来演化。