会计学2.一阶系统(xìtǒng)的时域分析四．单位(dānwèi)抛物线响应五．结果(jiēguǒ)分析§3二阶系统(xìtǒng)的时域分析2.二阶系统(xìtǒng)的单位阶跃响应/2.性能指标的计算(jìsuàn)（2）峰值时间（3）超调量（5）振荡(zhèndàng)次数N///四．二阶系统(xìtǒng)的脉冲响应（3）临界阻尼脉冲响应脉冲响应(xiǎngyìng)与阶跃响应(xiǎngyìng)的关系五．具有闭环零点的二阶系统(xìtǒng)的单位阶跃响应对应(duìyìng)的性能指标为说明：1.闭环负实零点的主要作用在于加速二阶系统的响应过程(起始(qǐshǐ)段)；2.削弱系统阻尼，超调量大；3.合理的取值范围为。§4线性系统的稳定(wěndìng)性与稳定(wěndìng)判据线性系统稳定的充要条件：其特征根全部位于(wèiyú)S平面的左半部。/三．稳定(wěndìng)判据1.Routh稳定(wěndìng)判据系统的特征方程为劳斯阵列(zhènliè)符号改变一次改变一次改变一次b.劳斯表某行全为零//4.Hurwitz判据(pànjù)/§5反馈系统的误差(wùchā)与偏差说明(shuōmíng)：4.系统(xìtǒng)响应扰动信号的误差§6反馈系统的稳态误差(wùchā)及计算（1）R(s)仅有单极点(jídiǎn)时一般认为在t>ts之后动态(dòngtài)误差ets(t)基本消失，这时只含有稳态误差ess(t)，即（2）R(s)含有重极点(jídiǎn)时当控制输入r(t)的拉氏变换R(s)含有r重的极点(jídiǎn)，而其余l–r个极点(jídiǎn)各不相同时。（1）F(s)只含有(hányǒu)单根时三．误差(wùchā)系数同理可得2.系统阶次较高时（这里(zhèlǐ)介绍一种简便算法）C(s)/（1）系统(xìtǒng)型别2.利用终值定理(dìnglǐ)计算//3．静态(jìngtài)误差系数定义加速度误差系数///