第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动事实上，四连杆机构与曲柄连杆机构拓扑性质完全相同，只是由原来滑块的直线运动改为圆周运动。②本章中不再用上章表示符号：、，而是用基点与动点符号作角标；刚体自身运动规律（§8-1）第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动从运动学角度看，需要三个约束（几何约束），从受力角度看，需要三个约束反力。第二篇运动学第8章刚体的平面运动画速度图(a)，vC=0，则vCB=vB=rω。注：①基点法的公式完全不需要记；以上分析看出，确定平面图形（即其上一直线）位置需要三个坐标，如xO'、yO'、xM；第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动本质特征（定义）：刚体运动过程中，其上任意一点距某一固定平面的距离保持不变。第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动由例1，B点速度、加速度易求。第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动另外，用一个钉子钉和一个凸物支撑也可以曲柄OA=r，角速度ω,连杆AB=2r，滚子半径r，纯滚动。刚体的复杂运动也可分解为两种简单运动。第二篇运动学第8章刚体的平面运动由例1，B点速度、加速度易求。但经常不这样表示，而是用两个直角坐标加一个角坐标表示，如图。3、平面运动的分解和合成（合成法）相对运动——圆周运动（永远是圆周运动）本质特征（定义）：刚体运动过程中，其上任意一点距某一固定平面的距离保持不变。曲柄OA=r，角速度ω,连杆AB=2r，滚子半径r，纯滚动。本质特征（定义）：刚体运动过程中，其上任意一点距某一固定平面的距离保持不变。动系：随刚体上一点平动的坐标系O´x´y´第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动第二篇运动学第8章刚体的平面运动