第七章刚体的平面运动研究刚体平面运动的任务：1、平面图形S四、平面运动的分解结论1：五、平面图形内各点的速度速度投影定理图示四连杆机构中，曲柄以角速度＝3rad/s绕O轴转动。求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。（2）速度投影法例2解：（2）求D点的速度六、平面图形的瞬时速度中心第一种情形第三种情形第四种情形已知：AB＝60cmBG＝GD＝50cmOE＝10cm，OE＝10rad/s求：图示位置时AB机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动。巳知：DC=6r，OA=ED=r。求：滑杆F的速度和杆ED的角速度。在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；平衡杆的角速度O1＝6rad/s。求：当＝60和＝90时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。P小结已知平面图形上一点A的——加速度合成公式车轮沿直线作纯滚动。已知轮的半径为R，轮心的速度和加速度分别为vO和aO。加速度合成公式图示机构中，OA＝12cm，AB＝30cm，AB杆的B端以vB＝2m/s，aB＝1m/s2向左沿固定平面运动。以A为基点，求B点的加速度。wO图示平面机构，半径为R的轮子沿固定水平轨道作纯滚动，杆OA以匀角速度绕O轴转动。已知：w=2rad/s，OA=R=15cm，BD=BC=45cm，AD=30cm，OD铅垂。在图示位置时，OA处于水平，BD⊥BC。试求该瞬时轮心C的速度和加速度。解：以B为基点例10(1)以A为基点，求点B的加速度：(2)以A为基点，求点C的加速度：