本科毕业论文（设计）论文（设计）题目：基于plc的机械手的设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自054学号：0503016837学生姓名：邹俊辉指导教师：赵丽梅2009年6月19日贵州大学本科毕业生论文（设计）诚信责任书本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。特此声明。论文（设计）作者签名：日期：目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc234042436"目录PAGEREF_Toc234042436\hIHYPERLINK\l"_Toc234042437"摘要PAGEREF_Toc234042438\hIVHYPERLINK\l"_Toc234042438"AbstractPAGEREF_Toc234042438\hVHYPERLINK\l"_Toc234042439"第一章前言PAGEREF_Toc234042439\h1HYPERLINK\l"_Toc234042440"1.1研究的目的及意义PAGEREF_Toc234042440\h1HYPERLINK\l"_Toc234042441"1.2机械手在国内外现状和发展趋势PAGEREF_Toc234042441\h1HYPERLINK\l"_Toc234042442"1.3主要研究的内容PAGEREF_Toc234042442\h2HYPERLINK\l"_Toc234042443"1.4解决的关键问题PAGEREF_Toc234042443\h3HYPERLINK\l"_Toc234042444"第二章执行系统的分析与选择PAGEREF_Toc234042444\h4HYPERLINK\l"_Toc234042445"2.1执行机构坐标形式的选择PAGEREF_Toc234042445\h4HYPERLINK\l"_Toc234042446"2.2执行机构的组成PAGEREF_Toc234042446\h6HYPERLINK\l"_Toc234042447"2.3执行机构各部分的分析与选择PAGEREF_Toc234042447\h6HYPERLINK\l"_Toc234042448"2.3.1手部的选择6HYPERLINK\l"_Toc234042449"2.3.2手臂结构的选择PAGEREF_Toc234042449\h8HYPERLINK\l"_Toc234042450"2.3.3机座结构的选择PAGEREF_Toc234042450\h9HYPERLINK\l"_Toc234042451"2.4执行机构的工作原理PAGEREF_Toc234042451\h10HYPERLINK\l"_Toc234042452"2.5执行机构简图PAGEREF_Toc234042452\h10HYPERLINK\l"_Toc234042453"第三章驱动系统的分析与选择PAGEREF_Toc234042453\h12HYPERLINK\l"_Toc234042454"3.1驱动系统的分析与选择PAGEREF_Toc234042454\h12HYPERLINK\l"_Toc234042455"3.2机械手驱动系统的控制设计PAGEREF_Toc234042455\h13HYPERLINK\l"_Toc234042456"3.3气动元件选取及工作原理PAGEREF_Toc234042456\h14HYPERLINK\l"_Toc234042457"3.3.1气源装置PAGEREF_Toc234042457\h14HYPERLINK\l"_Toc234042458"3.3.2执行元件PAGEREF_Toc234042458\h15HYPERLINK\l"_Toc234042459"3.3.3控制元件PAGEREF_Toc234042459\h16HYPERLINK\l"_Toc234042460"3.3.4辅助元件PAGEREF_Toc234042460\h17HYPERLINK\l"_Toc234042461"3.3.5真空发生