摘要洛阳理工学院毕业设计（论文）PAGEIVPAGE10圆柱坐标式机械手摘要本毕业设计设计了圆柱坐标式机械手，该机构可实现两个直线方向和一个旋转方向的运动。在控制器的作用下，它可以完成将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作。在设计过程中，机械手部选用了移动式齿轮齿条手部来实现对工件的夹取；两个直线运动均采用液压驱动，包括横梁液压缸水平方向的移动和升降液压缸垂直运动；旋转运动采用齿轮齿条的结构形式，通过对齿条的驱动实现立柱的回转运动。通过上述三种机构的运动可以精确定位工件位置，然后机械手进行夹取，最后可以根据要求进行工件的转移。该结构实现简单,且整体结构紧凑，可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。关键词：圆柱坐标，工业机器人，机械手CYLINDRICALCOORDINATEROBOTABSTRACTThisgraduationdesigndesignthecylindersitmarktypemachinehand,shouldorganizationcanrealizationtwostraightlinedirectionand1revolvedirectionofsport.Underthefunctionofthecontroller,itcanthecompletiongetholdofaworkpieceanotherflowingwaterlinethisactionthatissimplefromaflowingwaterline.Inthedesignprocess,themachinehandchosetousetomovethetypewheelgearChiahandtoclipworkpiecetotaketotherealization;Twostraightlinesportalladoptiontheliquidpresstodriveandincludeahorizontalbeamliquidtopressanurnofleveldirectionofmoveandascendanddescendtheliquidpressanurnperpendicularsport;RevolvesportadoptionwheelgearChithestructureformof,passtodriveChirealizationtosignturnroundofpillarsport.Passthreeabove-mentionedkindsoforganizationofsportcanprecisionfixedpositionworkpieceposition,thenthemachinehandcarryonclippingtotake,endcanaccordingtorequestcarryonatransferofworkpiece.Shouldstructurerealizationsimple,andwholestructuretightlypacked,canreplacehandofheavylabor,showZhaotoeaseaworkeroflaborstrength,improvementlaborcondition,exaltationlaborrateofproductionandautomationlevel.KEYWORDS:Cylindricalcoordinate,Industrialrobot,Manipulator前言目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc263841293"前言PAGEREF_Toc263841293\h1HYPERLINK\l"_Toc263841294"第1章总体设计方案PAGEREF_Toc263841294\h9HYPERLINK\l"_Toc263841295"1.1总体设计的思路PAGEREF_Toc263841295\h9HYPERLINK\l"_Toc263841296"1.2总体方案的确定PAGEREF_Toc263841296\h10HYPERLINK\l"_Toc263841297"1.3机械手的组成PAGEREF_Toc263841297\h10HYPERLINK\l"_Toc263841298"1.4机械手的坐标形式PAGEREF_Toc263841298\h12HYPERLINK\l"_Toc263841299"1.5机械手的主要参数PAGER