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编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第PAGE5页共NUMPAGES5页第PAGE\*MERGEFORMAT5页共NUMPAGES\*MERGEFORMAT5页简易机械手PLC控制示意图如下：QS左行限位原点右行限位A上限位B下限位夹紧放松说明：1、机械手的工作是从A点将工件移到B点2、控制方式：手动操作：将机械手复归至原点位置。连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。一个工作周期工艺过程：原点下降夹紧（T）上升右移下降放松（T）上升左移至原点。3、显示控制Y0------下降Y1------夹紧、放松Y2------上升Y3------右移Y4------左移参考答案：I/O输入、输出分配X0起动Y0------下降X1下限X2上限Y1------夹紧、放松X3右限X4左限Y2------上升X5手动/自动X6下降Y3------右移X7夹紧、放松X10上升Y4------左移X11右移X12左移Y5------原点X13原点X14急停/复位PLC输入、输出图X0Y0X1X2Y1X3X4Y2X5X6Y3X7X10Y4X11X12Y5X13X14COM1/2COM+—12V（3）状态流程图(4)步进状态图X5CJP0X6M8000Y0X14ZRSTS20S28S0X7Y1ZRSTY0Y5X10X2Y2X4S200X11SETY1Y3Y5X12X0S210Y4Y0FENDS220P0X1自动程序RSTY1RETT0K20S230ENDT0S240Y2X2S250Y3X3S260Y0X1S270SETY1T1K20T1S280Y2X2Y4X4S20（5）编写程序LDX5SETS22CJP0STLS22LDX6RSTY1OUTY0OUTT0K20LDX7LDT0OUTY1SETS23LDX10STLS23OUTY2OUTY2LDX11LDX2OUTY3SETS24LDX12STLS24OUTY4OUTY3LDX13LDX3OUTY5SETS25FENDSTLS25P0OUTY0LDM8000LDX1SETS0SETS26STLS0STLS26LDX14SETY1ZRSTS20S28OUTT1K20ZRSTY0Y5LDT1LDX2SETS27ANDX4STLS27SETS20OUTY2STLS20LDX2SETY1SETS28OUTY5STLS28LDX0OUTY4SETS21LDX4STLS21OUTS20OUTY0RETLDX1END
