第四章线性定常系统的综合4.1状态反馈与输出反馈比较两种控制律可以看出，当满足等式二、反馈控制对系统能控性和能观性的影响4.2闭环系统的极点配置由上可知，系统状态完全能控是可实现极点任意配置的充分条件。结合第一节的讨论可知，系统通过状态反馈可实现极点任意配置的充要条件是系统状态完全能控。二、极点配置定理三、闭环极点配置方法方法二、解联立方程求状态反馈增益矩阵诸元素例给定下图受控系统，试设计状态反馈增益矩阵，使闭环系统满足下列性能指标：2、4、例给定下图受控系统，试设计状态反馈增益矩阵，使闭环系统满足下列性能指标：2、4、四、基于输出反馈的极点配置输出反馈只能将闭环系统的极点配置在系统根轨迹上，而不能做到任意配置，五、镇定问题2、输出反馈对系统能控性和能观性的影响4.3状态重构问题1、基本观测器的状态空间描述例4、写出观测器的状态方程式5、讨论H阵对观测误差初态响应的影响例、系统的系数矩阵为要求观测器极点为，，，试设计观测器。2）观测器期望特征多项式为4）求规范型的状态误差输出反馈矩阵二、降维观测器4.4带有状态观测器的反馈控制系统