会计学引言1.控制系统设计和校正设计问题：根据给定被控对象(duìxiàng)和自动控制的技术要求，进行控制系统设计，使控制器与被控对象(duìxiàng)组成的系统能较好地完成自动控制任务。2.校正(jiàozhèng)问题的三要素1.常用(chánɡyònɡ)时域性能指标（主要对阶跃响应定义）超调量、调节时间、上升时间、稳态误差等。二阶系统频域指标(zhǐbiāo)与时域指标(zhǐbiāo)的关系谐振(xiézhèn)峰值3.常用的复数(fùshù)域指标通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义。Remarks:根据校正装置加入系统的方式和所起的作用不同，可将其作如下(rúxià)分类：1112Remark：串联校正和反馈校正属于主反馈回路(huílù)之内的校正。前馈补偿和扰动补偿属于主回路(huílù)之外校正。1.频率法基本思想(sīxiǎng)：利用适当校正装置的Bode图，配合开环增益调整来修改原来开环系统Bode图，使得开环系统经校正和增益调整后的Bode图符合性能指标要求。第六章线性控制系统(kònɡzhìxìtǒnɡ)的校正16一、线性系统的基本(jīběn)控制规律1.比例(P)控制规律(guīlǜ)具有比例控制规律(guīlǜ)的控制器，称为比例(P)控制器称为比例控制器增益。改变(gǎibiàn)了系统的极点加大控制器增益(zēngyì)Kp，会降低系统的相对稳定性讨论(tǎolùn)：2、微分(D)控制(kòngzhì)规律3、比例-微分(PD)控制(kòngzhì)规律讨论(tǎolùn)：第六章线性控制系统(kònɡzhìxìtǒnɡ)的校正264、积分(I)控制规律具有积分控制规律的控制器，称为积分(I)控制器。其中Ti为可调比例系数(xìshù)。由于积分控制器的积分作用，当输入信号消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。讨论(tǎolùn)：5、比例—积分(PI)控制规律具有(jùyǒu)比例—积分控制规律的控制器，称为比例－积分(PI)控制器。其中Kp为可调比例系数，Ti为可调积分时间常数。PI控制器的Bode图32讨论：PI控制器相当于在系统中增加一个位于原点的开环极点(jídiǎn)，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。6、比例－积分－微分(wēifēn)(PID)控制规律具有比例－积分－微分(wēifēn)控制规律的控制器，称为比例－积分－微分(wēifēn)(PID)控制器。若4Td/Ti＜1，则式中36Remarks:利用PID控制器校正时，除可使系统(xìtǒng)的型次提高一级外，还将提供两个负实零点。第六章线性控制系统(kònɡzhìxìtǒnɡ)的校正39PD校正(jiàozhèng)装置—高通滤波器无源超前校正网络分度系数的选择注意：超前校正环节不仅改变了BODE图的相角曲线，而且改变了幅值曲线，使幅值剪切频率提高，在新的幅值剪切频率上，原系统的滞后相角就会增大，这就要求超前校正装置产生(chǎnshēng)的相角要相应的增大，为此设计超前相角要有安全裕度。超前校正装置对系统性能(xìngnéng)有如下影响：网络(wǎngluò)的传递函数为滞后(zhìhòu)校正分析：利用滞后(zhìhòu)网络对系统进行校正对其性能有如下影响超前校正(jiàozhèng)和迟后校正(jiàozhèng)的区别与联系6.3.3相位(xiàngwèi)超前-滞后校正其中(qízhōng)求相角(xiānɡjiǎo)为零时的角频率基于频率法的校正相位超前校正、相位滞后校正、相位超前-滞后校正基于根轨迹(guǐjì)法的校正给定时域性能指标基本控制规律：PID控制根据系统开环频率特性与系统性能指标密切相关，将串联校正问题(wèntí)归纳为三类：对应上面(shàngmiɑn)三种情况的BODE图：6.4.1串联(chuànlián)相位超前校正超前校正步骤(设给定指标)应用(yìngyòng)超前校正的几个限制条件：1、原系统稳定；（否则需要的超前相角大，噪声对系统干扰严重，甚至可以导致系统不稳定）2、原系统在剪切频率附近相角迅速减小的系统不适用该校正方法6.4.1串联(chuànlián)相位迟后校正采用(cǎiyòng)相位滞后网络校正系统的步骤为：1、由对稳态误差要求确定开环增益K；2、画出未校正系统BODE图；3、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率ωc1、相角裕度γ1；4、计算未校正系统对应ωc2的相角裕度γ2=γ+ε(ε=10~15°)，计算将其衰减到0需要的β。5、确定两个转折频率6、验证例6-2单位负反馈系统(xìtǒng)的开环传递函数为试设计迟