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现代控制理论3.8线性系统的结构分解一、按能控性分解设线性定常系统：是状态不完全能控的，其能控性判别矩阵--能控状态子向量则有:能控子系统:不能控子系统:y例1：进行能控性分解．解：所以不能控．选取通过则能控子系统：不能控子系统：二、系统的能观性分解设线性定常系统：是状态不完全能观的，其能观性判别矩阵--能观状态子向量则有:能观子系统:不能观子系统:u例：进行能观性分解．解：选取经过能观子系统：不能观子系统：
