§1-3约束和约束反作用力3约束:限制物体自由运动的条件4约束反力:约束对被约束体的作用力二.工程上常见的几种约束柔索对物体的约束力沿着柔索背向被约束物体。2光滑面约束具有光滑接触面（线、点）的约束尖角问题3光滑铰链约束（径向轴承、圆柱铰链、固定铰链支座等）约束力：当不计摩擦时，轴与孔在接触为光滑接触约束——法向约束力。(2)光滑圆柱铰链约束力：（3)固定铰链支座（3)固定铰链支座4、其它类型约束(2)、球铰链（3）、止推轴承（1）光滑面约束——法向约束力5双铰链刚杆连接（连杆约束）约束和约束反力§1-4受力分析和受力图静力分析基本步骤一取分离体二画受力图注意事项：1先画主动力，再画被动力：约束反力的方向能预先确定的，在受力图上应正确画出，如果指向不能预先确定，可以假设，但作用线的方位不能画错，若力的指向和方位都不能预先确定，则约束反力可以用两个相互垂直的分力来代替2内力不必画3作用力与反作用力例2取左拱AC,其受力图如图（c）所示考虑到左拱在三个力作用下平衡，也可按三力平衡汇交定理画出左拱的受力图，如图（e）所示讨论：若左、右两拱都考虑自重，如何画出各受力图？例3例4取梁，其受力图如图(c)例5梯子左边部分受力图如图（c）所示整体受力图如图（e）所示例6画出固定斜面上小车的受力图例7画出固定斜面上箱子的受力图