会计学11.1概述(ɡàishù)11.1概述(ɡàishù)按结构形式分类按能源形式分类按信号(xìnhào)类型分类按能源形式(xíngshì)分类按信号类型(lèixíng)分类按信号(xìnhào)类型分类11.2基本控制(kòngzhì)规律与控制(kòngzhì)器11.2基本(jīběn)控制规律与控制器11.2基本控制(kòngzhì)规律与控制(kòngzhì)器11.2基本(jīběn)控制规律与控制器11.2基本(jīběn)控制规律与控制器11.2基本(jīběn)控制规律与控制器11.2.1双位控制(kòngzhì)规律11.2.1双位控制(kòngzhì)规律11.2.2比例控制规律(guīlǜ)11.2.2比例控制规律(guīlǜ)11.2.2比例控制规律(guīlǜ)（2）比例控制规律(guīlǜ)的参数δ与Kp的关系(guānxì):比例度的一般表达式例题：一个(yīɡè)DDZ-III型的比例控制器，若输入信号从6mA增大到10mA，控制器的输出相应地从8mA增大到16mA，试求控制器的比例度。例题：一个DDZ-III型的比例控制器，若输入(shūrù)信号从6mA增大到10mA，控制器的输出相应地从8mA增大到16mA，试求控制器的比例度。[解]控制器的输入(shūrù)、输出有效量程均为4-20mA（3）比例控制规律(guīlǜ)的特点11.2.3比例(bǐlì)积分控制规律积分(jīfēn)作用的特点2、比例(bǐlì)积分控制规律3、积分作用(zuòyòng)的参数11.2.4比例微分(wēifēn)控制规律理想的微分(wēifēn)作用是不能单独作为控制规律使用的，为什么？微分作用的特点：1-输入偏差变化的速度越大，则微分作用的输出越大，然而对于一个固定不变的偏差，不管这个偏差有多大，微分作用的输出总是零。2-或有变化，但变化量小，微分不起作用。3-或变化时间(shíjiān)接近零，调节器也起不到调节作用。2、实际比例(bǐlì)微分控制规律3、微分作用的参数(cānshù)及其测定微分作用(zuòyòng)的参数及其测定微分作用(zuòyòng)的参数及其测定4、比例微分控制(kòngzhì)规律的特点－超前11.2.5比例积分微分控制(kòngzhì)规律基本(jīběn)控制规律的比较（1）比例控制参数Kp对系统性能的影响对动态特性的影响：比例控制Kp加大，使系统的动作灵敏提高，速度(sùdù)加快，Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当Kp太大时，系统会趋于不稳定。若Kp太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态特性的影响：在系统稳定的情况下，加大比例控制Kp，可以减小稳态误差，提高控制精度，但加大Kp只是减少稳态误差，却不能完全消除误差。（2）积分控制参数Ti对控制性能的影响对动态特性的影响：积分控制Ti通常使系统的稳定性下降。Ti太小系统将不稳定；Ti偏小，振荡次数较多；Ti太大，对系统性能的影响减少。对稳态特性的影响：积分控制Ti能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但是(dànshì)若Ti太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。（3）微分控制参数Td对控制性能(xìngnéng)的影响微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。当Td偏大或偏小时，都会使超调量较大，调节时间较长，只有Td合适时，可以得到比较满意的过渡过程。11.2.6PID控制(kòngzhì)算式模拟(mónǐ)控制器的PID运算式微分先行(xiānxíng)PID运算式先对测量值Xm进行微分运算，再与给定值Xs相减，然后再进行比例积分运算。微分先行PID控制器在给定值不变、测量(cèliáng)值阶跃变化时，控制器响应特性2、数字式PID运算(yùnsuàn)式1)基本(jīběn)数字式PID运算式增量型算式输出为两个采样周期PID输出值之差优点：1.计算机运算所需的内存较小、计算也相对(xiāngduì)简单；2.每次只是输出增量；3.易于系统手动和自动间的无扰动切换速度型算式输出是增量型算式的输出值与采样(cǎiyànɡ)间隔时间T之比本质上与增量型算式是相同的偏差系数型算式是将增量型算式展开后合并(hébìng)同类项而得到的2)改进型数字式PID运算(yùnsuàn)式图PID控制算式(suànshì)的输出特性a）理想微分式b）非理想微分式微分先行(xiānxíng)PID算式微分运算环节：微分先行(xiānxíng)PID算式带不灵敏区的PID算式—在一定(yīdìng)偏差范围内输出为0积分(jīfēn)分离PID算