倒立摆系统介绍倒立摆系统实验安排基于顺摆/倒立摆传递函数模型和状态空间模型仿真分析系统的阶跃响应、脉冲响应和频率响应。教一308房间运动控制卡测试GTCommanderφ摆杆与垂直向上方向的夹角(10)伺服电机测试实验五顺摆/倒立摆系统平衡控制实验——传递函数设计基于顺摆/倒立摆传递函数模型和状态空间模型仿真分析系统的阶跃响应、脉冲响应和频率响应。要求结合课程所学知识，比较实验预期结果与实际结果并进行分析采用极点配置方法，确定状态反馈控制器参数。要求结合课程所学知识，比较实验预期结果与实际结果并进行分析给摆杆微小扰动，观察摆杆稳定情况。倒立摆交流伺服电机控制实验编写Matlab程序，建立实时控制模型，完成实验测试，记录实验结果。实验一运动控制基础实验实验七一级倒立摆自动摆起控制实验为避免设备失控时造成人身伤害，操作时人员应该与设备保持安全距离，实验时任何人员不要站在摆直径1.星期一、三、五下午1:00~5:00（每组双周1次实验）改变期望闭环极点，重复2-4步骤，测试不同控制器参数的实时控制效果。实验指导说明实验一运动控制基础实验(2)手动逆时针转动摆杆一圈，观察显示结果直线/环形一级顺摆系统传递函数模型和状态空间模型环形倒立摆系列：一级、二级、三级完成状态反馈控制器设计。环形倒立摆系列：一级、二级、三级完成顺摆系统和倒立摆系统闭环PID控制的仿真建模。基于状态空间模型，分析系统的可控性，可观性。0234Kg:连杆的质量环形倒立摆系列：一级、二级、三级根据倒立摆系统示意图列出小车和摆杆受力分析图使用倒立摆测试软件测试硬件系统建立以小车作用力（或小车加速度）为输入，摆杆角度为输入的系统传递函数模型。GT系列运动控制器编程手册(061230版)实验一运动控制基础实验直线/环形一级倒立摆系统的PID控制(3)点击“开始测试”按钮实验二顺摆/倒立摆系统建模与仿真实验控制器设计原理PID控制器的传递函数：开环系统：对控制量v双重积分即可以得到小车位置：实验三顺摆/倒立摆系统平衡控制——经验PID实验三顺摆/倒立摆系统平衡控制——经验PID实验四顺摆/倒立摆系统辨识实验三．实验步骤1.确定期望闭环极点。2.采用极点配置方法，确定状态反馈控制器参数。3.建立闭环系统模型，进行仿真测试。4.对顺摆/倒立摆系统进行实时控制，观察响应结果是否符合预期性能。5.改变期望闭环极点，重复2-4步骤，测试不同控制器参数的实时控制效果。谢谢观看