六自由度移动机械手机械结构设计-本科毕业（完整版）资料(可以直接使用，可编辑优秀版资料，欢迎下载）河北工业大学城市学院毕业设计说明书作者：孙刚学号：105535系：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化题目：六自由度移动机械手臂结构设计指导者：丁承君教授评阅者：2014年6月3日毕业论文中文摘要题目六自由度移动机械手臂结构设计摘要：本文简要介绍了六自由度机械手臂的设计过程，机械手的组成，对机械手臂的选用方案进行了分析，同时也对国内外机械手臂的发展进行了初步了解。本论文最终对完成了六自由度机械手臂的总体方案设计，在传动上采用电动驱动方式，经过分析对比确定了总方案，于此同时也最终确定了机械手臂的主要技术参数，并对机械手各关节的主要参数进行了分析计算，进而比较精确的确定各个运动结构的尺寸大小和其他的参数。在装配的时候，利用UG8.0进行了三维实体建模并进行了运动仿真。本设计就排爆机器人六自由度手臂的驱动、传动系统及结构的设计，进行了综合分析，利用UG8.0的强大三维绘图功能，对机构进行分析和运动仿真。随着现今高新技术的向前不断发展，移动机械手臂的应用前景变得越来越广阔，社会对机械手臂功能的要求也不断提高，本文为此提供了一些设计经验。关键词：六自由度机械手实体建模仿真毕业论文中文摘要TitleSixdegreesoffreedomroboticarmtomovethestructuraldesignAbstractThisarticlebrieflydescribesthesixdegreesoffreedomroboticarmdesignprocess,thecompositionoftherobot,themechanicalarmofthechoiceofprogramsanalyzed,butalsoonthedevelopmentofdomesticrobotconductedapreliminaryunderstanding.Inthispaper,onthecompletionofthefinalsixdegreesoffreedomroboticarmoverallprogramdesign,theuseofelectricdrivemodeonthedrive,identifiedthroughanalysisandcomparisonoftheoverallprogram,thisalsofinalizedthemaintechnicalparametersoftherobotarm,andeachrobotthemainparameterswereanalyzedandcalculatedjoint,thusamoreprecisedeterminationofthesizeofeachmovingandotherstructuralparameters.Intheassembly,whentheuseofUG8.0conductedathree-dimensionalsolidmodelingandmotionsimulation.ThedesignonEODdesign-driven,transmissionandstructureofsixdegreesoffreedomrobotarm,conductedacomprehensiveanalysis,theuseofthree-dimensionalgraphicsUG8.0powerful,institutionalanalysisandmotionsimulation.Withtoday'shigh-techforwardthecontinuousdevelopmentprospectsbecomeincreasinglymobileroboticarmbroadsocialdemandsonthemechanicalarmfunctionisalsorising,thispaperaimstoprovideanumberofdesignexperience.Keywords：SixdegreesoffreedomRobotSolidModelingMotionSimulation目次摘要…………………………………………………………………………………ⅠABSTRACT…………………………………………………………………………Ⅱ第一章绪论………………………………………………………………………61.1引言……………………………………………………………………………61.2现状及国内外发展趋势………………………………………………