机器视觉编程与应用综合班课程规划课时：20天主讲：金涛周数天数理论内容实践内容halcon的软件介绍及基本的操作：halcon软件介绍和安装（分为32和64位），图像处理举例，使用VC++2010及halcon打开相机，并连续1使用助手打开相机并生成代码并导出，讲述halcon与VC++混合编程，在VC上实现开启窗口，并抓图显示及手动触发实现自动运行。显示图片，举例实现相机连续抓图。halcon的数据结构介绍和灰度概念：计算机图像存储知识，halcon的数据结构定义类型都是在昨天的工程里继续添加打开图片，保存图2Hobject，分为图像Image，区域Region，亚像素轮廓XLD的概念，灰度的概念（gray，rgb），片，保存窗口信息。读写图片和写窗口。图像平滑，增强，及灰度直方图的概念：提取感兴趣区域reduce_domain，对图像平滑在Hdevelop环境中浏览例程，看算子帮助31mean_image，对图像增强emphasize，灰度直方图的概念，浏览例程(clip.hdev)对算子进行学习。BLOB分析：图像分割（threshold，bin_threshold，mean_image+dyn_threshold等），region分析处理实例图片，并将其转换到VC项目工4处理（fill_up，fill_up_shape，connection，union1，select_shape等），形态学（膨胀，程中。腐蚀，开运算，闭运算，集合运算）。区域特征值提取及在VC中获取特征值数据：区域特征值面积，中心，区域转换分析处理实例图片，并将结果以串口或网口5（shape_trans），区域的外接矩形，外接圆，区域的轮廓长度；转换到VC中提取相关的数值,的方式输出给另外一个程序。并用串口输出。画区域及加载保存区域：halcon提供画区域生成区域函数，将区域保存为文件，并可通过读区域为实例图片处理增加设定区域，并在连续采6的方式加载区域（包括画线，画点，画矩形，画圆，画任意区域）；VC上添加选择处理区域，并图中显示处理区域，方便调试相机视野。保存，在图像处理中使用该区域。在窗口上显示提示信息。计算区域间的距离：使用函数计算点到直线距离，点到点的距离，区域与区域之间最短距离，直使用点线标定的方法标定相机的像素精度，7线到区域的最短距离与最长距离；在VC上实现标定像素精度。并用来进行测量。使用XLD算子实现对实例图片找边缘，并生2XLD算子学习：获取XLD（由全区域生成XLD，有阈值生成XLD，由边缘提取生成XLD，提取线），8成标准直线，计算区域中的灰尘到坐标线距过滤轮廓线，按条件合并，平滑轮廓线，分割轮廓线，拟合轮廓线。离。9生成XLD,加载和保存XLD：生成各种XLD，将轮廓线保存为dxf文件，读取dxf文件加载轮廓。做字符的轮廓，并作为模板保存。以实际项目要求，做一个程序，实现定位产10阶段测试项目：实际项目品，找出缺陷，定位缺陷坐标，并将其转成世界坐标，通过网络通信发送给另外的设备标定和测量工具使用：熟悉使用halcon助手的标定工具进行相机标定，使用测量工具进行简单测11实现一个测量的小项目量，并生成代码，将代码转换为VC中，实现测量项目。模板匹配的概念及模板工具使用：介绍模板匹配的相关概念（图像金字塔，对比度，角度范围，学习模板匹配的相关概念，使用模板匹配的12角度步长，缩放比例，优化参数，极性，最小对比度，匹配分值，重叠比例，亚像素查找，定位工具生成代码。加速）；使用助手中的模板工具进行模板匹配，生成代码使用。模板匹配：使用形状做模板，使用轮廓做模板，使用灰度做模板，查找模板，在VC上实现模板匹313使用各种模板匹配实现定位。配功能，显示经过仿射变换后的图像，区域，轮廓。14仿射变换：二维刚性变换，仿射变换之比例变换，仿射变换之移动，仿射变换之旋转。加载一个用CAD画的模板按标定后的比例调整为合适的大小。相机坐标与机器坐标标定：二维矩阵转换，学习不同坐标系下的坐标转换，使用9宫格标定相机学习实例代码，找出相机与激光标定的代码15和机器手。。相机及硬件选型，相机驱动与halcon数据对接：讲解相机的参数，种类，及选型；使用一款相机使用相机厂商提供的相机驱动采图，并转换16的驱动采图，并将图像转换为halcon的数据结构。为halcon的图像数据结构进行处理。镜头及硬件选型：工业镜头的接口和参数，光学放大倍率，显示放大倍率，镜头各个参数间相互使用实验室提供的各种镜头进行拍图，理解17影响关系，分类方式和主要类别，工业镜头的选择要点。镜头参数对图像效果的影响。使用实验室提供的