GNSS组合导航算法研究与实现的开题报告【摘要】全球卫星导航系统（GNSS）在现代导航领域中发挥着重要作用。然而，在现实环境中，由于信号遮挡、反射等因素，GNSS的精度和可靠性有一定的局限性。为了解决这一问题，传统的导航方法往往采用单一GNSS定位技术，无法满足高精度和高可靠性的要求。因此，组合导航技术逐渐成为研究热点，其基本思想是将多种传感器的信息进行融合，从而提高导航的精度和可靠性。本文旨在研究GNSS组合导航算法及其实现，主要包括以下几个方面：1.对组合导航技术的原理进行深入探究，包括多传感器信息融合的基本思想、卡尔曼滤波器的应用等。2.分析现有的GNSS组合导航算法及其优缺点，重点介绍粒子滤波（PF）算法和拓扑地图算法。3.设计并实现一套GNSS组合导航算法，针对现实环境中的复杂情况进行优化，从而提高导航的精度和可靠性。4.使用实验数据对所设计算法进行验证，评估其性能表现，同时还需要进行与传统方法的对比。通过本文的研究，可以对GNSS组合导航技术的应用和发展进行深入了解，为实际应用提供一定的参考和借鉴。【关键词】GNSS；组合导航；卡尔曼滤波器；粒子滤波；拓扑地图【Abstract】GlobalNavigationSatelliteSystem(GNSS)playsanimportantroleinmodernnavigation.However,duetosignalocclusion,reflectionandotherfactors,theaccuracyandreliabilityofGNSSarelimitedinrealenvironment.Tosolvethisproblem,traditionalnavigationmethodsoftenadoptsingleGNSSpositioningtechnology,whichcannotmeettherequirementsofhighaccuracyandreliability.Therefore,thecombinationnavigationtechnologyhasgraduallybecomearesearchhotspot,whichcombinestheinformationofmultiplesensorstoimprovetheaccuracyandreliabilityofnavigation.ThispaperaimstostudytheGNSScombinationnavigationalgorithmanditsimplementation,includingthefollowingaspects:1.In-depthexplorationoftheprinciplesofcombinationnavigationtechnology,includingthebasicideaofmultiplesensorinformationfusion,andtheapplicationofKalmanfilter.2.AnalysisofexistingGNSScombinationnavigationalgorithmsandtheiradvantagesanddisadvantages,withafocusonparticlefilter(PF)algorithmandtopologicalmapalgorithm.3.DesignandimplementasetofGNSScombinationnavigationalgorithm,optimizeitforcomplexsituationsinrealenvironment,andimprovetheaccuracyandreliabilityofnavigation.4.Useexperimentaldatatoverifythedesignedalgorithm,evaluateitsperformance,andcompareitwithtraditionalmethods.Throughthispaperresearch,wecanunderstandtheapplicationanddevelopmentofGNSScombinationnavigationtechnology,andprovidereferencesandreferencesforpracticalapplications.【Keywords】GNSS;combinationnavigation;Kalmanfilter;particlefilter;topologicalmap