PAGE\*MERGEFORMAT-34-PAGE\*MERGEFORMAT-35-摘要在机电传动控制系统中，电机控制算法和手段有很多，最早开发的模拟PID控制早已形成了典型的结构。但是它的参数一旦设定，系统在运行过程当中无法改变，但实际上，一般系统由于参数、温度等的变化，难以获得理想的控制效果。伴随电子计算机的崛起，出现了许多智能控制，数字PID技术也迅速发展起来，其不仅满足了模拟PID的控制任务，还具有灵活的控制算法和高可靠性的优点。本系统的各功能单元独立模块化，主要以数字PID为核心控制算法、51单片机作为系统控制器，产生受数字PID控制的占空比的PWM脉冲，从而实现对直流电机转速或者位移的控制，组成一个位移随动系统。同时，利用霍尔器件将电机的当前速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，实现闭环控制并达到转速检测目的。系统中还采用了LCD1602作为显示器件，通过独立按键来实现电机正反转和加减速控制，以及P、I、D参数的设置，系统在启动后可以通过显示部件了解电机当前的状态。关键词：模块化；PID；控制；机电传动AbstractIntheelectromechanicaldrivecontrolsystem,therearemanymotorcontrolalgorithmsandmeans,theearliestdevelopedsimulationPIDcontrolhasalreadyformedatypicalstructure.However,onceitsparametersareset,thesystemcannotbechangedintheprocessofoperation.However,infact,itisdifficulttoobtaintheidealcontroleffectforthegeneralsystemduetothechangesofparametersandtemperature.Withtheriseofelectroniccomputers,therearemanyintelligentcontrol,digitalPIDtechnologyhasalsodevelopedrapidly,whichnotonlymeetsthesimulationPIDcontroltask,butalsohastheadvantagesofflexiblecontrolalgorithmandhighreliability.Eachfunctionalunitofthesystemisindependentandmodularized.ThedigitalPIDasthecorecontrolalgorithmand51singlechipmicrocomputerasthesystemcontrollergeneratethePWMpulseofdutycyclecontrolledbydigitalPID,soastorealizethecontrolofdcmotorspeedordisplacement,andconstituteadisplacementfollowupsystem.Atthesametime,halldeviceisusedtoconvertthecurrentspeedofthemotorintopulsefrequencyandfeedbacktothesinglechipmicrocomputertorealizetheclosedloopcontrolandachievethepurposeofspeeddetection.LCD1602isalsousedasthedisplaydeviceinthesystem.Thepositiveandnegativerotationandaccelerationanddecelerationcontrolofthemotorarerealizedthroughindependentkeys,andtheparametersofP,IandDareset.Thecurrentstateofthemotorcanbeunderstoodthroughthedisplaycomponentsafterthesystemisstarted.KeyWords：modularity;PID;control;electromechanicaldrive目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc9414795"摘要PAGEREF_Toc9414795\hHYPERLINK\l"_Toc9414796"AbstractPAGERE