黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业2013年作业说明：初级职称学员“专业课作业一”为第1-8题；“专业课作业二”为9-15题。中、高级职称学员“专业课作业”为1-20题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。所有学员均需按要求提交“公需课作业”。作业提交时间：以网站通知为准。1、微小机器人概念中微小的含义由两种情况，一是指机器人大小是微小的；另一层含义是指作业对象是微小的；微小所指的尺度是1×10-6mm。2、目前医疗领域对0.5~几mm、工业中对1~几cm粗细的狭窄空间内作业微小机器人需求程度较高。3、与常规齿轮加工方法相比，线切割电火花加工微小齿轮的最大优势是：加工精度高；线切割法加工槽宽ds与金属丝直径dw、单侧放电间隙δr的关系式：ds=dw+2δr。4、用线切割方法加工的高精度微小齿轮时其模数的确定应满足：不产生根切成为加工限界条件，加工时所用金属丝材质一般为：钨丝。5、线切割电火花加工方法的特点有：用途广泛、节约材料、加工精度高、加工周期短等。6、微小行星齿轮减速器的作用（机能）主要有：减速、增大转矩、机械阻抗变换、驱动器小型化。7、超小型电机要想以尺寸大小成比例地减小磁场气隙是非常困难的，所以，只能增大力矩/体重比，因此，行星齿轮减速器是微型伺服机构小型化轻量化不可欠缺的因素。8、若10μm的线切割加工用金属丝能构实用化，则可望加工出最小模数尺度约在0.01mm的齿轮轮齿。9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响小、力/自重比随着微小化得以提高、易于得到受振动影响小的稳定动作、构造柔软，可动，有望在医疗和生物领域应用、不用电，有防爆性和耐水性等。10、臂式FMA的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于小型化、多自由度动作、结构紧凑、动作柔软等柔性驱动机器人上。14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄型驱动器结构使用、不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料的搅拌，计量，脱泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。16、作为面向微小零部件组装和检查等作业用微小机器人，开发的微小SCARA机器人主要应用了电磁力驱动、气动两项微小驱动器技术，分别实现了前两轴回转关节电气伺服驱动和末端上下移动驱动。17、2英寸管内移动机器人采用FMA柔性管驱动器作为连接两端移动行走机构的主要目的是：具有能够适应管内径变化的特点。18、2英寸管内移动机器人行星轮式行走机构的特点是：在不光滑的粗糙表面经控制能行走。19、1英寸管内移动机器人技术中主要解决的三项技术有：(1)电机高效率、高转矩化；(2)摄像头部的小型化；(3)电缆刚度。20、从微小SCARA机器人、1英寸/2英寸管内移动机器人等微小机器人系统试制可以得出：对于集成化微小型机器人的研发，从微型伺服驱动器、微型摄像机、微型手爪三个大方面的都需要考虑特殊设计、特殊加工、装配工艺的技术问题，从而不断推进微小机器人技术进步。