黄河水院自动化工程系毕业论文浅谈FESTOMPS机械手PAGE-12-毕业论文浅谈FESTOMPS搬运站控制系统作者姓名：戚长森专业、班级：电气0803班学号：2008110302校内指导教师：张鸣校外指导教师：常明友完成日期：2011-6-11黄河水利职业技术学院自动化工程系-PAGEII-摘要该文以工业生产中常用的机械手为对象,结合微机控制技术、传感器技术、PLC技术。该系统具有实时数据采集、报表输出、预报报警分析、便于升级扩充等功能。针对气动机械手控制系统开发应用过程中出现的精度控制难等问题,设计了种以模糊PID控制策略结合专家判断为控制手段的控制方案,阐述了该方案的控制系统组成、软件设计以及实现方法.实际运行表明本系统响应速度快,控制精度高。为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于PLC的机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路，详细论述机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法。测试结果表明，该系统运行稳定，定位精确,具有较高的应用价值。为了以自然、直观的方式控制仿人机械手，提高仿人机械手的操作性能,设计和实现了基于数据手套的仿人机械手控制系统。提出了从传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制和在线控制两类控制模式,提出的借助仿真虚拟手可及时展示控制效果，解决了在线控制仿人机械手时运动时延带来的控制不直观的问题。实验结果证明了基于数据手套的仿人机械手控制系统的正确性和实用性。针对国内远程控制所面临的实际问题，设计了一种基于PLC远程控制系统方案，介绍该机械手的详细结构、控制系统的结构、原理及其硬件设计和控制流程。该控制系统包括西门子S7-200226型PLC及其他扩展模块,可概括为"PLC+触摸屏+显示仪表"结构。关键词：机械手；MCGS（监视与控制通用系统）；PLC目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc295726503"摘要PAGEREF_Toc295726503\hIHYPERLINK\l"_Toc295726504"引言PAGEREF_Toc295726504\h-1-HYPERLINK\l"_Toc295726505"1气动控制部分PAGEREF_Toc295726505\h-3-HYPERLINK\l"_Toc295726506"1.1机械手单元PAGEREF_Toc295726506\h-3-HYPERLINK\l"_Toc295726507"1.1.1机械手单元的结构及工作过程PAGEREF_Toc295726507\h-3-HYPERLINK\l"_Toc295726508"1.1.2机械手单元气动元件种类及结构符号PAGEREF_Toc295726508\h-3-HYPERLINK\l"_Toc295726509"1.2转动机械手单元PAGEREF_Toc295726509\h-5-HYPERLINK\l"_Toc295726510"1.2.1转运机械手单元工作过程PAGEREF_Toc295726510\h-5-HYPERLINK\l"_Toc295726511"1.2.2转运机械手单元PAGEREF_Toc295726511\h-5-HYPERLINK\l"_Toc295726512"1.3送出工作站PAGEREF_Toc295726512\h-9-HYPERLINK\l"_Toc295726513"1.4供料站1、2组成PAGEREF_Toc295726513\h-9-HYPERLINK\l"_Toc295726514"1.5控制电磁阀PAGEREF_Toc295726514\h-9-HYPERLINK\l"_Toc295726515"1.6过滤、调压组件PAGEREF_Toc295726515\h-11-HYPERLINK\l"_Toc295726516"1.7气动控制回路的安装要求PAGEREF_Toc295726516\h-12-HYPERLINK\l"_Toc295726517"1.7.2安装工艺要求：PAGEREF_Toc295726517\h-13-HYPERLINK\l"_Toc295726518"1.8机械部件整体拆装过程PAGEREF_Toc295726518\h-13-HYPERLINK