第5章刚体运动学§5.1刚体和自由度的概念刚体任何复杂运动可分解为：刚体的一般运动刚体的复杂运动——平动和转动的叠加。平动▬▬▬▬刚体上任一给定直线（或任意二质点间的连线）在运动中保持平行。7平动的特点转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动。转动又分定轴转动和非定轴转动。一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25m，供人乘坐的吊箱高度L=2m。若大圆盘绕水平轴匀速转动，转速为0.1r/min。11定点转动——转轴上只有一点相对参考系静止，转轴位置不断变动。13z角位矢为矢量。角位矢的大小等于角坐标，其方向由右手螺旋法则确定，或规定正方向（逆时针）后由其值的正负确定。角位移对无限小转动是矢量：解释：例如：将刚体第一次分别绕x、y、z轴顺时针各转动90º；第二次再分别绕y、z、x轴顺时针各转动90º，初始位置初始位置由此可以看出，当角位移较大时不满足交换性，不是矢量。只有角位移很小时才是矢量。角加速度是矢量，但对于刚体定轴转动角加速度的方向只有两个，在表示角加速度时只用角加速度的正负数值就可表示角加速度的方向，不必用矢量表示。当二.定轴转动刚体上各点的速度和加速度速度与角速度的矢量关系式车轮的纯滚动车轮上任意一点的速度=