第6章计算机控制系统的状态空间设计6.3.1状态反馈控制3.闭环系统的可观性由[F-GK]及[C-DK]决定。如果开环系统是可控可观的，加入状态反馈控制，由于K的不同选择，闭环系统可能失去可观性。即；开环（C,F）可观闭环［(C-DK)，(F-GK)］可观闭环系统可观阵：若选K使C-DK=0，则例：选：开环可观阵闭环4.状态反馈不能改变或配置系统的零点1）零点的定义在状态空间中：使输出为0：写成矩阵形式：闭环系统：加入状态反馈：有：6.3.2单输入系统的极点配置例：求：K，使闭环极点为z1,2=0.8j0.25解：取对应系数相等：最终得：单输入系统的极点配置(续)3.使用极点配置方法的注意问题6.3.3多输入系统的极点配置第6章计算机控制系统的状态空间设计状态观测器6.4.1系统状态的开环估计6.4.2全阶状态观测器设计（闭环估计）观测误差产生的原因(1)构造观测器所用的模型（数学模型）参数与真实系统（物理系统）的参数不可能完全一致(2)观测器与对象的初始状态很难一致，总存在初始误差，一般设观测值(3)外干扰、测量噪声→有稳态误差状态观测器极点配置的目的，使估计偏差6.4.2全阶状态观测器设计（续）现今值观测器与预测观测器比较观测器设计:计算观测器增益L例：求：L阵使观测器极点为解:(1)预测观测器(2)现今值观测器若期望极点：最小拍观测器，2T内误差到0现今值：预测：多输出系统的观测器6.4.3降维状态观测器6.4.3降维状态观测器降维观测器方程：观测器与状态反馈互为转置第6章计算机控制系统的状态空间设计6.5.1调节器设计分离原理分离定理：观测误差是x和其估计值的线性组合，可作为新的独立变量令：可得新的组合系统6.5.2观测器极点的选择原则6.5.3调节器设计6.5.3调节器设计调节器系统方框图第6章内容结束！第6章习题：6－16－56－6