KUKA机械手入门教程內容配置输入/输出端口导入倍福文件点击文件Import/Export点击导入设备说明文件继续点击查找找到要导入的文件点击继续导入依次导入以下几个文件：EL31095F.GSEEL31095F.GSGBeckhoffBKxxxx.xmlBeckhoffEl1xxx.xml在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung1图标大家有疑问的，可以询问和交流在项目结构中添加EL1809和EL2809模块选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接手持操作器（smartPDA）序号基座标（用户坐标）的建立1.定义原点2.定义X轴正方向3.定义Y轴正方向选择菜单序列投入运行>测量>工具>XYZ4点基本编程方法PTP点到点运动名称LIN线性运动名称变量类型整数INT实数REAL布尔BOOL字符CHAR列举ENUM结构数据POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS定义变量全局|如果变量为全局变量，则随时都可以显示。在这种情况下，变量必须保存在系统文件（例如config.dat、machine.dat)或者在局部数据列表中作为全局变量。局部|局部变量可以分为程序文件(.src)中的局部变量或者局部数据列表(*.dat)中的局部变量。如果变量是在.src文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在.dat文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。常用指令IF语句允许使用选择两个选项之一SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件REAPT直到循环结束才检查结束条件使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。中断编程使用中断时的步骤：举例说明：外部控制新建Cell程序Cell程序内容输入端配置举例配置输入/输出操作步骤